Autonome Mobile Systeme 1996

mit Sonderbeiträgen zu den technischen Demonstrationen aus dem Sonderforschungsbereich 331 "Informationsbearbeitung in autonomen, mobilen Handhabungssystemen" an der Technischen Universität München

Inhalt
Übersichtsbeiträge.- Autonomous Mobile Robots in France: Some Projects and Scientific Approaches.- Leichtbau, Geschicklichkeit und multisensorielle Autonomie Schlüsseltechnologien für künftige Raumfahrt-Roboter wie für terrestrische Service-Roboter.- Sensorik.- Gitterkartenbasierte Fehlererkennung und Kalibrierung für Umgebungssensoren autonomer mobiler Systeme (AMS).- Bewegungserfassung mit einem Millimeterwellen-Sensor.- Echtzeitfähige Merkmalsextraktion und Situationsinterpretation aus Laserscannerdaten.- Die sehende Laufkatze als Autonomiebaustein moderner Containerkranbrücken.- Videosensorik.- Real Time Pursuit and Vergence Control with an Active Binocular Head.- MORAL: Ein System zur videobasierten Objekterkennung im Kontext autonomer, mobiler Systeme.- Absolute Lokalisation mobiler Roboter durch farbige Codierung der Einsatzumgebung.- Umweltmodelle, Lokalisation.- Ein geometrisch-symbolisches Umgebungsmodell zur Unterstützung verschiedener Perzeptionsaufgaben autonomer, mobiler Systeme.- Mobile Robot Navigation under Sensor and Localization Uncertainties.- Zum Lokalisationsproblem für Roboter.- Steuerung, Planung, Simulation.- Die Ausgangsgrößenverkopplung zur Reduzierung des Radschlupfes bei omnidirektionalen Fahrzeugen.- AMOS: Schnelle Manipulator-Bewegungsplanung durch Integration potentialfeldbasierter lokaler und probabilistischer globaler Algorithmen.- Bahnplanung in dynamischen Umgebungen: Berechnung und Minimierung von Kollisionswahrscheinlichkeiten auf Basis statistischer Daten.- Situationserkennung als Grundlage der Verhaltenssteuerung eines mobilen Roboters.- Exploration und Navigation mit hierarchischen Neuronalen Netzen.- LAURON II Simulation und Realisierung einer sechsbeinigen Laufmaschine.- Sichere Handhabung mit 3D-Simulationund videobasierter Sensorik.- Kooperation, Koordination.- Kollisionsvermeidung mobiler autonomer Roboter durch koordinierte sensorgeführte Manöver.- Verklemmungsfreie Agentenkooperation in verteilten Robotersystemen.- Entscheidungsnetzwerke für selbstorganisierende Roboterarchitekturen.- Mensch/Roboter-Schnittstelle.- Kommandierung eines Serviceroboters mit natürlicher, gesprochener Sprache.- Komponenten, Anwendungen.- Autonome Fahrzeugführung in der pflanzlichen Produktion.- Ein vielsegmentiger Roboter zur autonomen Inspektion von Abwasserkanälen.- Navigations- und Steuerungssysteme für die freie Navigation von Radfahrzeugen.- Ein integriertes Navigationssystem zur Ortung und Führung von Flächenpeilschiffen auf Binnenwasserstraßen.- Praxisgerechte Sensorstrategien für die Lokalisierung eines mobilen Maurerroboters auf der Baustelle.- Sonderbeiträge zu den technischen Demonstrationen aus dem Sonderforschungsbereich 331 Informationsverarbeitung in autonomen, mobilen Handhabungssystemen.- ROMAN: Ein Service-Roboter als persönlicher Assistant in belebten Innenräumen.- Flexible Produktionsstrukturen für den Einsatz autonomer Systeme.- Basisfunktionen zur Steigerung der Autonomie mobiler Systeme.- Autorenverzeichnis.