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Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen

Ulrich Johannes Römer
Kartonierter Einband
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Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimieru...

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Beschreibung

Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fußgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer Fußgeometrie in Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale Bewegungen und Fußgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüßen ergeben sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.

Produktinformationen

Titel:
Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
Untertitel:
Dissertationsschrift
Autor:
Ulrich Johannes Römer
EAN:
9783731508878
ISBN:
978-3-7315-0887-8
Format:
Kartonierter Einband
Hersteller:
KIT Scientific Publishing
Herausgeber:
Karlsruher Institut für Technologie
Genre:
Sonstige Technikbücher
Anzahl Seiten:
320
Gewicht:
611g
Größe:
H240mm x B170mm x T20mm
Jahr:
2019
Untertitel:
Deutsch

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Tags

#Biomechanics, #Biomechanik, #Control, #Gehen, #Optimierung, #Optimization, #Regelung, #Robotics, #Robotik, #Walking

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