Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tlitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Laboratorium fUr Werkzeugmaschinen und Betriebslehre der Rheinisch WesttaIischen Teehnischen Hochschule Aachen. Herro Prof. Dr.-Ing. M. Week, dem Leiter des Lehrstuhls fiir Werkzeugmaschinen, danke ich fiir seine wertvollen Anregungen, seine Unterstiitzung und gro6ziigige Forderung, die die Ausfiihrung dieser Arbeit ermoglichten. Mein Dank gilt dariiber hinaus Herro Prof. Dr.-Ing. G. Pritschow fiir die eingehende Durchsicht der Arbeit und die wertvollen Anregungen sowie fiir die Ubemahme des Korreferates. Ferner m6chte ich mich bei allen herzlich bedanken, die mich durch ihre Hilfsbereitschaft bei der Durchfiihrung der Arbeiten sowie bei der Erstellung und Durchsicht des Manuskriptes unterstiitzt haben. Dieser Dank gilt besonders Frau K. Frenken, Frau W. Frilling, Frau Dipl. Inform. A. Schoeller und Herro Dr.-Ing. F. Wei6 fiir ihren engagierten Einsatz. Dariiber hinaus m6chte ich mich bei Dr.-Ing. D. Zuhlke, Dr.-Ing. T. Niehaus, Frau A. Glindmeyer, Frau S. Wilms, Dipl. Ing. H. Mailiinder und Dipl. Ing. B. Jacobs fUr die erfolgreiche Zusam menarbeit bedanken.

Inhalt

Einleitung.- 2. Stand der Technik im Bereich der Aufgabensimulation von Industrierobotern.- 2.1 Steuerungen für Industrierobotersysteme.- 2.2 Simulationstechnik.- 3. Aufgabenstellung und Zielsetzung.- 4. Aufgaben und Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Robotersimulationssystemen.- 4.1 Anforderungsprofil von steuerungsorientierten Systemen zur Simulation von Anwendungsprogrammen für Roboter auf PC-Hardware.- 4.2 Entwurfskriterien für Simulationsmodelle von Industrierobotersystemen.- 4.3 Systemkonzept und Modellstrukturen.- 5. Systemkonzept und Realisierungen.- 5.1 Systemstruktur und Funktionsumfang.- 5.2 Aufbau des Simulationsmodells.- 5.3 Grafikfunktionen des Simulationssystems.- 5.4 Funktionen zur Simulation von Bewegungs- und Handhabungsoperationen von Industrierobotern.- 5.5 Programmverarbeitung in virtueller Robotersteuerung des Simulationssystems.- 6. Einsatz und Erfahrungen mit dem Simulationssystem GROSIM.- 6.1 Modellierung von Industrieroboterzellen.- 6.2 Layoutprüfung.- 6.3 Ausführungsprüfung des IR-Steuerungsprogramms.- 6.4 Praktisches Beispiel zur Programmdatengenerierung.- 7. Zusammenfassung und Ausblick.- 8. Schrifttum.