Problèmes géométriques et analyse de trajectoire de robots parallèles

Luc Rolland

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Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que cell...

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Description

Les robots parallèles sont apparus comme simulateurs de vol et ensuite en industrie car leur architecture est plus rigide que celle des robots séries, permettant des cadences beaucoup plus élevées. La recherche se porte maintenant sur leur application comme machine-outil. Leur modéle géométrique directe exige de résoudre des équations non-linéaires. La méthode introduite est fondée sur les bases de Gröbner et un système équivalent à une seule variable. De plus, on cherche un outil fonctionnant en temps réel pour implantation dans la commande. Donc, on étudie la mise en oeuvre d''une méthode itérative numérique certifiée par intervalles en s''appuyant sur un théorème de convergence et on utilise la méthode de Newton pour calculer la solution. Ainsi, on aborde la faisabilité d''une tâche d''usinage. On prépare ainsi un simulateur de robot parallèle en situation d''usinage. On reformalise le critère traduisant le fini de surface de la pièce à usiner. Pour un trajet donné, on détermine l''impact d''une architecture, d''une configuration, des capteurs et de la commande. On ajoute une méthode de certification de trajectoire déterminant si la commande peut suivre une trajectoire nominale.