Inhalt
1 Einleitung.- 2 Das biomechanische Modell des Hand-Arm-Systems.- 3 Synthese und Simulation von Bewegungen des Hand-Arm-Systems.- 4 Validierung des Simulationsmodells.- 5 Zusammenfassung und Ausblick.- 6 Literatur.- A Homogene Koordinaten und Koordinatensysteme.- B Gleichungen und Quellenangaben zur Dimensionierung des Gesamtmodells.- C Gemessene Körpermaße des Probandenkollektivs.- D Berechnung der Greifkugelpositionen am Experimentalaufbau.- E Anbringen der Marker auf der Haut der Probanden und Ermittlung von Lage und Orientierung der Gelenke aus den gemessenen Markerpositionen.- F Hard- und Softwarevoraussetzungen.- G Matrixschaltungen zur Auswertung der Tastsensorsignale von den Greifkugel am Experimentalaufbau.- H Aufbereitung der in den Experimenten gewonnenen Meßdaten.- I Ebenen und Richtungen im Raum im Bereich des Körpers.- J Hinweise bezüglich der Implementierung des entwickelten Programmsystems GRIBS (Graphisch interaktive Bewegungssynthese des Hand-Arm-Systems).