Inhalt
0 Abkürzungen und Formelzeichen.- 1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehensweise.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Begriffe und Definitionen.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommis- sioniersystem für quaderförmige Werkstücke.- 3.1 Analyse bisheriger Industrieroboter- Kommissioniersysteme.- 3.2 Analyse des Werkstückspektrums in Kommissio- niersystemen.- 3.3 Ableitung von Entwicklungsschwerpunkten.- 4 Greifstrategien fur den Mehrstuckgriff.- 4.1 Auswirkungen des Mehrstuckgriffs auf die Kommissionierleistung.- 4.2 strategiealternativen.- 4.3 Untersuchung der Einflusse auf die Kommissionierleistung.- 5 Entwicklung eines Palettier- und Kommis- sionierprogrammes für den Mehrstückgriff.- 5.1 Realisierte GreifStrategien.- 5.2 Beschreibungsvereinbarungen.- 5.3 Kommissionierablauf.- 6 Entwicklung eines Mehrstückgreifers.- 6.1 Lösungsfindung.- 6.2 Aufbau des Mehrstückgreifers.- 6.3 Funktionsweise.- 7 Erprobung der Teilkomponenten in einem Versuchsaufbau.- 7.1 Komponenten des Versuchsaufbaus 81 7.1:1 Handhabungskomponenten.- 7.2 Handhabungsablauf im Versuchs-Industrie- roboter-Kommissioniersystem.- 8 Zusammenfassung.- 9.Schrifttum.