Dieses Lehrbuch bietet eine umfassende Einführung in die spannenden Grundlagen und praktischen Anwendungen der Robotik. Seit der Erstauflage gilt das englischsprachige Original als führendes Lehrbuch an Universitäten weltweit. Die aktualisierte deutsche Ausgabe legt den Fokus darauf, eine Brücke zwischen Maschinenbau, Regelungstechnik und Informatik zu schlagen für eine ganzheitliche Betrachtung der Robotik. Zentrale Themen wie Transformationen starrer Körper, Vorwärts- und Inverse Kinematik, Geschwindigkeiten und Jacobi-Matrizen, Dynamik und Trajektorienplanung sowie lineare und nichtlineare Regelungsstrategien werden behandelt. Der praxisnahe Stil ermöglicht das Entwickeln von Algorithmen, die für robotische Systeme notwendig sind eine unverzichtbare Grundlage für Forschung, Entwicklung oder Anwendung von Robotern. Neu und aktualisiert in der vierten Auflage: - Neue Übungsaufgaben: Zusätzliche Aufgaben am Ende jedes Kapitels erleichtern die Prüfungsvorbereitung und schaffen mehr Anwendungsmöglichkeiten für die gelernte Theorie. - Optische Encoder: Der neu hinzugefügte Abschnitt 8.9 vertieft das Wissen über moderne Sensorsysteme und deren Integration in Robotersysteme. - Adaptive Regelungen: Abschnitt 10.9 widmet sich adaptiven Kontrollverfahren und zeigt, wie Roboter auf veränderte Bedingungen reagieren können. - Aktuelle Materialien: Neue und überarbeitete Abbildungen, Literaturhinweise sowie eine gründliche Fehlerkorrektur sorgen für eine zeitgemäße Darstellung des aktuellen Stands der Technik.