Inhalt

1. Einleitung.- 1.1 Einführung.- 1.2 Ansätze zur Erfassung und Steuerung von Bewegungen durch sehende Rechner: Stand der Technik.- 1.3 Aufbau der Arbeit.- 2. Der systemdynamische Ansatz zur Erfassung und Steuerung von Bewegungen durch Rechnersehen.- 2.1 Übersicht: Orientierungsphase und Echtzeitphase.- 2.2 Das Bildverarbeitungssystea zur Merkmalextraktion.- 2.3 Das dynamische Modell.- 2.4 Das geometrische Abbildungsmodell.- 2.5 Korrektur der Modellvorstellungen durch rekursive Bilddatenfilterung.- 2.6 Erkennung von Störungen und Verdeckungen.- 2.7 Merkmalselektion.- 2.8 Bewegungssteuerung durch Rechnersehen.- 3. Automatische Steuerung eines Luftkissenfahrzeums in drei Bevegungsfreiheitsaraden durch Auswertung visueller Information.- 3.1 Die Aufgabenstellung.- 3.2 Die Luftkissenfahrzeug-Versuchsanlage.- 3.3 Missionsablauf.- 3.4 Merkmaleztraktion.- 3.5 Echtzeitphase: Erfassung und Steuerung der Luftkissenfahrzeugbewegung durch Rechnersehen.- 3.6 Orientierungs- und Initialisierungsphase.- 3.7 Resultate und Diskussion.- 4. Zusammenfassung.- 5. Literatur.- A.1 Beschleunigungskräfte und -momente.- A.2 Berechnung des diskreten Zustandsraummodells.- A.2a Diskretes Modell der Fahrzeugbewegung in geodätischen Koordinaten.- A.2b Diskretes Modell der Laufkatzenbewegung.- A.2c Diskretes Modell der Fahrzeugbewegung in andockpartnerfesten Polarkoordinaten.- A.3 Die Abbildungsgleichungen und deren Jacobische Matrix.- A.4 Algorithmen zur vektoriellen und sequentiellen Innovation.- A.5 Kovarianzen der Schätzfehler des Gauß-Markov Schätzwertes.- A.6 Parameter der Dreipunktregler.- A.7 Bewertungszahl für die Objekterkennung.- A.8 Zur Relativlageverifikation.- A.9 Struktur des Echtzeit-Programmsystems, ausgewählte Quellcodes.