Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.

Inhalt
/ Contents.- System und Dessen Gründlagen /System and its Fundamentals.- Programmierbare Handhabungssysteme Stand der Wissenschaft und Technik / (Programmable Industrial Robots State of Science and Technology).- Übersicht über ein Projekt Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme . (Survey about a Project Very Advanced Industrial Robots).- Steuerung und Regelung / Control.- Antriebs- und Steuerungstechnik unter besonderer Berücksichtigung des Ausfallverhaltens / (The Techniques of Drive and Control with Special Regard to Failure Characteristics).- Regelung des nichtlinear gekoppelten Mehrgrößensystems Roboter / (Controlling the Nonlinear Coupled Multivariable System Robot).- Programmierung und Führung von Roboterbewegungen / (Programming and Guidance of Robot Motions).- Ein-/Ausgabe-Farbbildschirmsystem zur Bahnvorgabe / (Input-/Output-Colour-Screen-System for Programming of Robot Paths).- Ein Mehrrechnersystem und dessen Programmierung / (A Multicomputer System and Suited Programming Aids).- Sensoren / Sensors.- Optische Sensorsysteme für industrielle Anwendungen / (Optical Sensor Systems for Industrial Applications).- Eigenschaften von optischen Wandlern zur Positionsvermessung / (Properties of Optical Position Detectors).- Optischer Sensor für Erkennung von Werkstücken auf dem laufenden Band, realisiert mit einem modularen System / (A Vision System for Recognition of Parts on a Moving Belt, Realized with a Modular System).- Griff in die Kiste durch Vereinzelung und optische Erkennung / (Separating and Orienting of Parts by a Sensor Controlled Robot).- Ein Fernsehsensor zur Überwachung und Regelung von Schweiß-prozessen / (A TV-Sensor for Monitoring and Controlling Gas Shielded Arc Welding Processes).- Taktile Sensoren und ihre Anwendungin programmierbaren Montagesystemen / (Tactile Sensors and their Application to Programmable Assembly Systems).- Zur Beurteilung und Anwendung / Assessment and Application.- Abschlußdiskussion des Seminars zur Zwischenpräsentation des Projektes Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme und von Projekten zu optischen Sensoren für Handhabungs- und Überwachungssysteme am 2./3.04.79 im IITB / (Final Discussion of the Seminar for the Intermediate Presentation of the Project Advanced Industrial Robot Systems and of Projects concerning Optical Sensors for Industrial Robot Systems and Supervision Systems on April 2/3, 1979, IITB).