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Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge

Von:
Johannes Gräter

Beschreibung

In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die ...

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In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem integriert. In this work, the limits of current algorithms for odometry estimation for monocular vision systems are identified and extended. The method is based on bundle adjustment with which tracked feature points in a temporal image sequence are reconstructed and the motion of the camera is estimated. Using an aditional LIDAR sensor, depth information that corresponds to the visual feature points is extracted and integrated in the underlying optimization problem.

Produktinformationen

Titel:
Monokulare Visuelle Odometrie auf Multisensorplattformen für autonome Fahrzeuge
Untertitel:
Dissertationsschrift
Autor:
Johannes Gräter
EAN:
9783731509356
ISBN:
978-3-7315-0935-6
Format:
Kartonierter Einband (Kt)
Herausgeber:
Karlsruher Institut für Technologie
Genre:
Technik
Veröffentlichung:
10.10.2019
Anzahl Seiten:
174
Gewicht:
261g
Größe:
H210mm x B148mm x T12mm
Jahr:
2019
Untertitel:
Deutsch
Lesemotiv:
Verstehen

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Tags

#Autonomes Fahren, #Autonomous Driving, #Calibration, #Kalibrierung, #Lidar-Camera-Fusion, #Lidar-Kamera-Fusion, #Slam, #Visual Odometry, #Visuelle Odometrie

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