Bildsensor zur Mustererkennung und Positionsmessung bei programmierbaren Handhabungsgeräten

Die vorliegende Arbeit entstand im Institut für Informations- und Datenverarbeitung der Fraunhofer-Gesellschaft, Karlsruhe, im Rah men des Forschungsprojektes des Bundesministeriums für Forschung und Technologie: "Fernseh-Sensoren als Sensoren für Ordnungs- und Positionierungsaufgaben bei Handhabungssystemen". Den Direktoren des Instituts für Informationsverarbeitung, Herrn Dr. Ing. H. Schief und Herrn Dr.-Ing. K. Ossenberg, danke ich für die Förderung der Arbeit. Herrn Dipl.-Ing. (FH) M. Pesl danke ich für die Durchführung ~er Programmierarbeiten. Mein Dank gilt eben falls den Kollegen, die durch Diskussionen und durch ihre Mitar beit beim Aufbau von Elektronik und Mechanik zum Gelingen der Ar beit beigetragen haben. Besonderen Dank schulde ich Herrn Prof. Dr.-Ing. H.J. Warnecke, Di rektor des Instituts für industrielle Fertigung und Fabrikbe trieb, sowie Herrn Prof. Dr.-phil., Dipl.-Ing. H. Ti ziani, Direk tor des Instituts für Technische Optik, beide Universität Stutt gart, für die Obernahme der Referate. Frau Jehle und Frau Zöller danke ich für die sorgfältige Rein schrift der Arbeit und Frau Steinmeier und Frau Kühnl für die Aus führung der Zeichnungen.

Klappentext

Die vorliegende Arbeit entstand im Institut für Informations- und Datenverarbeitung der Fraunhofer-Gesellschaft, Karlsruhe, im Rah­ men des Forschungsprojektes des Bundesministeriums für Forschung und Technologie: "Fernseh-Sensoren als Sensoren für Ordnungs- und Positionierungsaufgaben bei Handhabungssystemen". Den Direktoren des Instituts für Informationsverarbeitung, Herrn Dr. Ing. H. Schief und Herrn Dr.-Ing. K. Ossenberg, danke ich für die Förderung der Arbeit. Herrn Dipl.-Ing. (FH) M. Pesl danke ich für die Durchführung ~er Programmierarbeiten. Mein Dank gilt eben­ falls den Kollegen, die durch Diskussionen und durch ihre Mitar­ beit beim Aufbau von Elektronik und Mechanik zum Gelingen der Ar­ beit beigetragen haben. Besonderen Dank schulde ich Herrn Prof. Dr.-Ing. H.J. Warnecke, Di­ rektor des Instituts für industrielle Fertigung und Fabrikbe­ trieb, sowie Herrn Prof. Dr.-phil., Dipl.-Ing. H. Ti ziani, Direk­ tor des Instituts für Technische Optik, beide Universität Stutt­ gart, für die Obernahme der Referate. Frau Jehle und Frau Zöller danke ich für die sorgfältige Rein­ schrift der Arbeit und Frau Steinmeier und Frau Kühnl für die Aus­ führung der Zeichnungen.

Inhalt

1. Einleitung.- 2. Konzeption eines anwendungsnahen Bildsensors.- 3. Vorverarbeitung des Bildes.- 4 Auswertung der gemessenen Merkmalsgrößen.- 5 Zusammenfassende Darstellung des Bildsensors.- 6 Koordinatentransformation Bildsensor-Prograinmierbares Handhabungsgerät (PHG).- 7. Praktische Versuche.- 8. Weiterentwicklung des Bildsensors in Form eines modularen Systems.- 9. Bewertung.- 10. Zusammenfassung.