Modellierung und aktive Schwingungsdämpfung eines Kommissionierstaplers

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Daniela Wagenpfeil

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In der Arbeit werden Konzepte zur Modellierung und aktiven Schwingungsdämpfung für einen Kommissionierstapler untersucht. Ziel des Vorgehens ist es zunächst die Mastschwingungen, die bei Querschubbewegungen auftreten, abzubilden. Dazu kommen neben dem Virtual Engineering basierend auf einem CAD Modell und einer verteiltparametrischen Modellierung auch ein experimenteller Ansatz zur Identifikation eines linearen Ersatzmodells zum Einsatz. Die Bewertung der Ergebnisse der Modellierung erfolgt anhand von Simulationen und -wo möglich- von realen Messergebnissen. Anschließend werden bekannte Methoden angewendet, um eine definierte Schubposition mit der Gabel zu erreichen und dabei sowohl die Anregung der Schwingungen zu verhindern als auch extern angeregte Schwingungen zu dämpfen. Die Teilergebnisse werden zunächst anhand von Simulationen und anschließend an einem realen Kommissionierstapler experimentell untersucht. Es zeigt sich, dass das entworfene Konzept ein schnelles und schwingungsarmes Arbeiten an dem betrachteten Stapler ermöglicht und leicht auf weitere Bauvarianten übertragen werden kann.