Ein Roboteraktions-planungssystem

In dem Buch wird eine neuartige Planungsmethode behandelt, durch die die bisherigen Ansätze der Künstlichen Intelligenz sinnvoll ergänzt werden. Wie auch bei anderen Planungssystemen aus der Literatur wurde die Robotik als Anwendungsbereich gewählt, da sich dort viele Teilprobleme sehr anschaulich beschreiben lassen. Der wesentliche Unterschied zu existierenden Systemen besteht in der Fähigkeit, dynamisch umzuplanen, falls dies aufgrund zusätzlich auftretender Restriktionen notwendig wird. Der gewählte Ansatz der "heuristischen Suche" erlaubt es dabei, sowohl auf ein vollständiges Neuplanen, als auch auf die Vorausberechnung von alternativen Plänen zu verzichten. Außerdem ermöglicht er, die verschiedenen Teilsysteme, wie z.B. die Bahnplanung, sinnvoll in den gesamten Planungsprozeß zu integrieren. Neben der Darstellung des theoretischen Hintergrunds wird das Verfahren durch zahlreiche Beispiele erläutert.

Inhalt
1 Einleitung.- 1.1 Motivation und Zielsetzung der Arbeit.- 1.2 Das Prinzip des Planungssystems.- 1.3 Einordnung in verwandte Arbeiten.- 1.4 Abgrenzung des Problemkreises.- 2 Die Ableitung von Vorrangrestriktionen.- 2.1 Betrachtung einer Montageanordnung.- 2.2 Betrachtung der Ausgangs- und Zielanordnung.- 2.3 Betrachtung von Ausgangs- und Zielanordnung und eines Agenten.- 3 Die Erzeugung von Vorranggraphen.- 3.1 Die Bewertung von Vorranggraphen.- 3.2 Bestimmung von günstigen Vorranggraphen.- 3.3 Die Abbildung von Vorranggraphen auf Petri-Netze.- 4 Zyklische Vorranggraphen.- 4.1 Die Beseitigung von Zykluskanten.- 4.2 Die Einbettung von zyklischen Subgraphen in einen Knoten.- 4.3 Die Aufspaltung von Operationen.- 5 Systembeschreibung.- 5.1 Das Gesamtsystem.- 5.2 Das Modul zur Spezifikation der Montageaufgabe.- 5.3 Das Modul zur Analyse der Montageaufgabe.- 5.4 Das Modul zur Synthese von Vorranggraphen.- 5.5 Das Modul zur Detailplanung.- 6 Zusammenfassung der Arbeit.- A Die Analyse des Cranfield Montagesatzes.- A.l Die Montageaufgabe.- A.2 Das Durchdringungsverbot.- A.3 Die Stabilitätsforderung.- A.4 Die Vermeidung von Seiteneffekten.- A.5 Zusammenfassung von Vorrangrestriktionsmengen.- A.6 Die Verkettung von Pick- und Place-Graphen.- A.6.1 Strategie: Möglichst wenige Überkreuzungen.- A.6.2 Strategie: Optimale Bewegungsbahnen.- B Die Transformation von Vorranggraphen zu Petri-Netzen.- C Symbole und Schreibweisen.- D Liste der Abbildungen.- E Liste der Tabellen.