Der Band Autonome Mobile Systeme 1999 gibt einen Überblick über aktuelle Forschungsergebnisse auf dem Gebiet autonomer mobiler und/oder robotischer Systeme. Dabei werden Fragestellungen zu Sensorsystemen, Umgebungsmodellierung, Lokalisierung und Navigation von mobilen Robotern inkl. Laufrobotern sowie der Planung und Ausführung von Manipulationsaufgaben behandelt.

Klappentext

Der Band BAutonome Mobile Systeme 1999/B gibt einen Überblick über aktuelle Forschungsergebnisse auf dem Gebiet autonomer mobiler und/oder robotischer Systeme. Dabei werden Fragestellungen zu Sensorsystemen, Umgebungsmodellierung, Lokalisierung und Navigation von mobilen Robotern inkl. Laufrobotern sowie der Planung und Ausführung von Manipulationsaufgaben behandelt.

Inhalt
Übersichtsbeitrag.- Mensch-Maschine-Interaktion bei Servicerobotik-Systemen.- Laufroboter.- Weiterentwicklung des Harmonic Drive Getriebes für Anwendungen in autonomen mobilen Systemen.- Aspekte der bildverarbeitungsgestützten Lokomotion humanoider Laufmaschinen.- Dynamic Control for Stabilization of the Four-Legged Walking Machine BISAM in Trot Motion.- Autonome Eigenschaften.- Realzeitfähige Multiagentenarchitektur für autonome Fahrzeuge.- Konfliktanalyse auf Binnenwasserstraßen.- ODEMA Eine objektorientierte Methode zur Entwicklung Technischer Multi-Agenten-Systeme am Beispiel von Asimov-Holonischen Transportrobotern.- Lokalisierung.- 3D Ultraschall-Entfernungsmessung mit Pseudo-Random Sequenzen.- Kamera-basiertes Sensorsystem eines mobilen Mikroroboters.- Echtzeitfähige Positionskorrektur auf Basis natürlicher Landmarken.- Sensordatenfusion zur robusten und präzisen EKF Lokalisierung von mobilen Robotern.- RoLoPro Simulationssoftware für die Selbstlokalisation eines autonomen mobilen Roboters.- Globale Lokalisation mobiler Roboter mit natürlichen Landmarken in dynamischen Umgebungen.- Manipulation.- Biologically Motivated Hand-Eye Coordination for the Autonomous Grasping of Unknown Objects.- Die Stewart-Plattform als dynamisches Lastaufnahmesystem eines mobilen Roboters.- Ein evolutionärer Algorithmus zur lokalen Manipulatorwegeplanung.- Visuelles Reinforcement-Lernen zur Feinpositionierung eines Roboterarms über kompakte Zustandskodierung.- Ein Konzept für die mobile Manipulation von unbekannten Objekten mit Hilfe von 3D-Rekonstruktion und Visual Servoing.- Vergleich verschiedener bildbasierter Regler zur Realisierung teilautonomer Greifvorgänge.- Sonderbeiträge Dirokol.- Simultane Lokalisierung und Kartenaufbau für einen mobilenServiceroboter.- Global konsistente visuelle Lokalisation ohne vorgegebene Karte.- Probabilistisch modellierte Blicksteuerung zur Selbstlokalisation anhand natürlicher Landmarken.- Anwendung von autonomen mobilen Systemen im klinischen und häuslichen Bereich.- Signaturbasierte Steuerung für einen Serviceroboterarm.- Sensorsysteme / Sensordatenverarbeitung.- Ein Multiagentensystem für explorative Prüftechnik.- Schritthaltende Objektklassifikation für einen autonomen mobilen Roboter.- Planung von Meßpositionen zur automatischen und autonomen Oberflächenvermessung.- Ein 3D Weltmodell zur teilaktiven Positionsverfolgung in komplexen dynamischen Umgebungen.- Bahnplanung / Regelung / Ausführung.- Robuste reaktive Bahnregelung und Kollisionsvermeidung eines autonomen mobilen Roboters.- SiVCAT-Sichtsystemfunktionen für die automatisierte Montage: 3D-Lagemessungen.- Trajektoriengenerierung und Bahnregelung für nichtholonome, autonome Fahrzeuge.- Optimal Control for a Synchronous Driven Unicycle-Like Autonomous Mobile Robot.- Serviceroboter.- MARVIN Der autonom fliegende Erkundungsroboter der TU Berlin und sein Erfolg beim Wettbewerb IARC'99.- Ein Fahrassistent für ältere und behinderte Menschen.- Ein Interaktives Mobiles Service-System für den Baumarkt.- Umgebungsmodellierung / Exploration.- Kamerabasierte 3D-Rekonstruktion der Einsatzumgebung eines mobilen Roboters.- Dreidimensionale Umgebungsmodellierung durch monokulare Exploration mit einem mobilen Roboter.- Eine konfigurierbare Systemarchitektur zur geometrisch-topologischen Exploration von Innenräumen.- Autorenverzeichnis.