Autonome Mobile Systeme 1998

Vor 13 Jahren fand im November 1985 an der Universität Karlsruhe erstmals das Fachgespräch über "Autonome Mobile Systeme" statt. Seither wird es regelmäßig jedes Jahr alternierend einmal in München, Karlsruhe und seit 1994 auch in Stuttgart abgehalten. Diese Tradition entwickelte sich insbesondere durch Forschungs schwerpunkte, Verbundprojekte und Sonderforschungsbereiche, die an diesen Universitäten zu dem Thema autonome Systeme bearbeitet wurden, aktuell laufen oder in Planung sind. Im Dezember 1998 findet das 14. Fachgespräch "Autonome Mobile Systeme" (AMS'98) nunmehr das siebte Mal in Karlsruhe statt. Das Fachgespräch versteht sich als kritisches wissenschaftliches Forum im deutschsprachigen Raum, auf dem Arbeiten aus Universitäten und Fachhochschulen, Forschungseinrichtungen und Firmen auf dem Gebiet der autonomen mobilen Robotersysteme vorgestellt, diskutiert und neue Ideen aufgegriffen werden. Mit Freude können die Veranstalter darauf verweisen, daß auch internationale Gäste in das Fachgespräch eingebunden werden konnten. Bei den bisherigen Fachgesprächen zeigte sich deutlich, daß sich der Begriff der Autonomie von Robotersystemen ständig ändert und von den Anforderungen der jeweiligen Anwendung geprägt wird. Zu Beginn der Fachgesprächsreihe standen autonome Fahrzeuge in industriellen Produktionsbereichen im Vordergrund. Im Jahr 1998 zeigt das Spektrum der Beiträge, daß Autonomie auch ein Grundbestandteil von Straßen-, Gelände- Wasser- und Luftfahrzeugen wird. Die Forschung auf dem Gebiet autonomer mobiler Roboter konzentriert sich zunehmend auf den Bereich Serviceroboter. So wurden auf der Hannover-Messe in diesem Jahr auf dem Gemeinschaftsstand Serviceroboter zahlreiche mobile Plattformen für Roboteranwendungen in unterschiedlichenDienstleistungsbereichen wie Büro, Hotel, Krankenhaus und gar im privaten Umfeld vorgestellt.

Autorentext
Heinz Wörn ist seit 1997 Professor für Komplexe Systeme in Automation und Robotik. Seine Hauptforschungsrichtungen sind Echtzeit- und Automatisierungstechnik im Bereich Fabrikautomation und Robotik und Medizintechnik. Prof. Wörn hält an der Universität Karlsruhe für Informatiker und Ingenieure die Vorlesungen Echtzeitsysteme", "Steuerungstechnik für Roboter", Steuerungstechnik für Werkzeugmaschinen" und Einführung in die Informatik für Naturwissenschaftler und Ingenieure".

Inhalt
Eingeladener Sprecher.- Zur automatischen Analyse von Verkehrssituationen durch Bildfolgenauswertun.- Kamerabasierte Navigation.- Visuelles Lernen zur Lokalisierung eines mobilen Roboters.- Eine skalierbare, verteilte Architektur zur Navigation mobiler Systeme in dynamischen Umgebungen.- Ein Kamera-basiertes Navigationssystem für mobile Roboter in belebten Umgebungen.- Robutse Fahrspurverfolgung und Bewegungskompensation in einem videobasiertem Echtzeitsystem.- Bildverstehen im innerstädtischen Verkehr.- Regelung eines teilautonomen Roboters mittels Zoomkamera.- Real-Time Object Detection for Autonomous Robots.- Methode der virtuellen Punkte zur autonomen bildbasierten Roboterregelung.- Videobasierte Erkennung von Personen und hindernisvermeidendes Folgeverhalten mit einem mobilen Serviceroboter.- Monokulare visuelle Hindernisdetektion auf Basis merkmalsbasierter Bildsegmentierung.- Odometrie- und Abstandsbasierte Navigation.- Online-Positionskorrektur für mobile Roboter durch Korrelation lokaler Gitterkarten.- Umgebungsmodellierung und Positionsbestimmung mit Geradengittern für mobile Roboter.- Objektverfolgung und Leitlinienplanung für ein autonomes Binnenschiff.- Routenbeschreibung durch Odometrie-Scans.- Universität Bremen Global asymptotisch stabile Positionsregelung für einen autonomen mobilen Roboter.- Modellierung und Bahnplanung.- Autonome Exploration von Innenräumen mit der Multisensorik-Plattform MARVIN.- Ein Leitstand zur Einsatzplanung und Überwachung mobiler Roboter.- Navigation nicht-kreisförmiger mobiler Roboter in hindernisdichten Umgebungen.- Dynamische Bänder zur Bewegungsplanung für mobile Manipulatoren.- An Efficient Parallel Algorithm for Optimum Path Finding in Fixed Industry Oriented Scenarios by Mobile Robots.- >Einverhaltensorientierter Ansatz zum flächendeckenden Fahren in a priori unbekannter Umgebung.- Flächendeckende Bahnplanung in vollständig, teilweise oder nicht bekannten Umgebungen.- Systemarchitekturen.- Steuerung und Simulation autonomer, kooperativer Systeme.- Der Softwarerahmen SmartSoft zur Implementierung sensomotorischer Systeme.- Autonomer Kanalroboter zur Inspektion von Abwasserkanälen Mechanik-Rechnerarchitektur-Steuerung.- MARVIN - Ein autonom fliegender Erkundungsroboter.- Anwendungen.- Mobiler Serviceroboter Care-O-bot™ - ein Hilfssystem im häuslichen Bereich - Aufbau, Funktionsweise und Einsatzmöglichkeiten.- The Museum Tour-Guide Robot RHINO.- Objekterkennung und Schutzfeldüberwachung mit einem Laserscanner für eine neue Generation von Müllfahrzeugen.- Automatische Vermessung großer Objekte mittels eines mobilen Roboters.- Autorenverzeichnis.- Ausstellerverzeichnis.