Modellbildung kinematischer Strukturen als Komponente der Montageplanung

Die Simulationstechnik gewinnt in unterschiedlichen Anwendungen immer mehr an Bedeutung. Besonders die Bewegungssimulation entwickelt sich zu einem unerläßlichen Hilfsmittel bei der Einsatzplanung von Robotern im Industriebetrieb. Ziel dieser Publikation ist die Erstellung eines realitätsnahen graphischen Robotermodells. In der ersten Stufe werden dazu die einzelnen Aspekte der kinematischen Modellbildung behandelt. Eine Präzisierung des Bewegungs rhaltens wird in der zweiten Stufe mit der Einbeziehung der Dynamik erreicht. Hierzu wird eine Datenschnittstelle zwischen einem Programmpaket zur Berechnung der Dynamik von Mehrkörpersystemen und dem Bewegungssimulationsprogramm konzipiert und ausprogrammiert. Zuletzt wird anhand von Messungen am realen Roboter einerseits und der entsprechenden Simulationsrechnungen andererseits das Simulationsmodell verifiziert.

Inhalt
1 Einleitung.- 2 Mathematische Grundlagen zur Beschreibung kinematischer Strukturen.- 3 Rücktransformationsverfahren.- 4 Konzeption eines Robotermodells unter Berücksichtigung der Dynamik.- 5 Implementierung der Dynamik in ein Robotersimulationsmodell.- 6 Simulationsergebnisse für einen sechsachsigen Knickarmroboter.- 7 Validierung der simulierten Roboterbewegungen.- 8 Zusammenfassung und Ausblick.