Willkommen, schön sind Sie da!
Logo Ex Libris

Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen

  • Kartonierter Einband
  • 124 Seiten
(0) Erste Bewertung abgeben
Bewertungen
(0)
(0)
(0)
(0)
(0)
Alle Bewertungen ansehen
Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verschärft auftritt: die Sicherst... Weiterlesen
20%
75.00 CHF 60.00
Print on demand - Exemplar wird für Sie besorgt.
Bestellung & Lieferung in eine Filiale möglich

Beschreibung

Das Buch behandelt eine Problemstellung, die mit zunehmender Automatisierung der Fertigung (CIM) verschärft auftritt: die Sicherstellung von kollisionsfreien Bahnen für Industrieroboter. Im Unterschied zur Hauptrichtung der Forschung, die aufwendige Algorithmen zur Wegsuche und Trajektorienplanung im off-line-Bereich entwickelt, werden hier Verfahren untersucht und Methoden vorgestellt, die es erlauben, online Kollisionsgefahren zu erkennen, hinsichtlich ihrer Stärke zu bewerten und kollisionsfreie Bahnen zu generieren. Online wird dabei in dem Sinn verstanden, daß die Berechnungen im Takt der Sollwertvorgabe parallel zur Ausführung der Bewegungen durchgeführt werden können und somit auch Reaktionen auf Sensoreingriffe oder Systemstörungen möglich sind. Die Dynamik der Roboter wird sowohl bei der Bewertung der Kollisionsgefahr als auch bei der Berechnung der Ausweichbewegungen berücksichtigt. Die Algorithmen sind für unterschiedliche Anforderungen an die Bahntreue der Roboter parametrisierbar. Das Buch gibt damit einerseits einen Leitfaden zur Implementierung einer Kollisionsvermeidung in einer realen Umgebung und andererseits Diskussionsanregungen zur Weiterentwicklung der online-Methoden.

Inhalt

1 Einleitung.- 2 Koordinierter Betrieb und Kollisionsvermeidung.- 2.1 Problemstellung.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen.- 3.1 Konzeption einer Steuerung mit automatischer KollisionsVermeidung.- 3.2 Erkennen der Kollisionsgefahr.- 3.2.1 Konstruktion eines virtuellen Hindernisroboters.- 3.2.1.1 Berechnung der Rotationslage für den VHR.- 3.2.1.2 Berechnung der Translationslage für den VHR.- 3.2.1.3 Bestimmung des Zustandsvektors für den VHR.- 3.2.2 Berechnung der Parameter für die Kollisionsgefahr.- 3.2.2.1 Berechnung des Parameters für die Rotation.- 3.2.2.2 Berechnung des Parameters für die Translation.- 3.3 Eine Strategie zur Kollisions Vermeidung zwischen zwei Robotern.- 3.3.1 Strategie für die Rotation.- 3.3.2 Strategie für die Translation.- 3.3.3 Bestimmung des neuen Sollwert-Vektors.- 3.4 Erweiterung des Verfahrens auf Mehrroboter-Systeme.- 3.4.1 Gleichberechtigtes Fahren.- 3.4.1.1 Bestimmung des Sollwertes für die Rotation.- 3.4.1.2 Bestimmung des Sollwertes für die Translation.- 3.4.1.3 Bestimmung des Sollwertvektors.- 3.4.2 Bedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.4.3 Unbedingt prioritätsgesteuertes Fahren.- 3.5 Einbindung der Strategien in die Steuerung.- 3.6 Simulationen von Mehrroboter-Systemen.- 3.6.1 Mehrroboter-System ohne Prioritätssteuerung.- 3.6.2 Mehrroboter-System mit bedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.3 Mehrroboter-System mit unbedingter Prioritätssteuerung.- 3.6.4 Kollisionsvermeidung mit ortsfesten Hindernissen.- 3.7 Implementierung in einem Roboter-Programmiersystem.- 4 Zusammenfassung.- A Modell des betrachteten Robotertyps.- B Parameter der Simulationen.

Produktinformationen

Titel: Flexible, realzeitfähige Kollisionsvermeidung in Mehrroboter-Systemen
Autor:
EAN: 9783540543633
ISBN: 978-3-540-54363-3
Format: Kartonierter Einband
Herausgeber: Springer Berlin Heidelberg
Genre: Anwendungs-Software
Anzahl Seiten: 124
Gewicht: 227g
Größe: H242mm x B170mm x T7mm
Jahr: 1991

Weitere Produkte aus der Reihe "Informatik-Fachberichte"