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Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter

  • Kartonierter Einband
  • 172 Seiten
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Dieses Buch, eine überarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegen... Weiterlesen
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Beschreibung

Dieses Buch, eine überarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen für Industrieroboter vor. Ein Großteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befähigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hörmann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Darüber hinaus werden die Zusammenhänge mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.

Klappentext

Dieses Buch, eine überarbeitete Fassung der Karlsruher Dissertation des Verfassers im Fachgebiet Informatik, stellt ein grundlegend neues Verfahren zur Planung kollisionsfreier Bahnen für Industrieroboter vor. Ein Großteil der Bewegungen von Robotern sind Grobbewegungen ohne Sensorinteraktion, z.B. zum Transfer von Teilen aus einer Lage in die andere (pick and place). Daher ist eine wichtige Funktion eines Planungssystems die Befähigung zur Planung kollisionsfreier Bahnen zwischen Hindernissen im Arbeitsraum. Das von Hörmann entwickelte Verfahren wird detailliert und teilweise mathematisch formal dargestellt. Darüber hinaus werden die Zusammenhänge mit anderen geometrischen Planungsverfahren wie Greifplanung und Feinbewegungsplanung aufgezeigt. Das Buch richtet sich in erster Linie an Experten in Forschung und Entwicklung auf dem Gebiet der Robotik und geometrischer Planung sowie an fortgeschrittene Studenten auf diesem Gebiet.



Inhalt

Inhaltsubersicht: Einfuhrung.- Grundlagen.- Vorverarbeitung des Kubusraums.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Oberarms.- Berechnung der vierdimensionalen Konfigurationsraumhindernisse des Unterarms.- Wegsuche im siebendimensionalen Konfigurationsraum.- Komplexitatsanalyse.- Diskussion.- Anhang: Haufig verwendete Funktionen und Operatoren.- Literaturverzeichnis.

Produktinformationen

Titel: Kollisionsfreie Bahnen für Industrieroboter
Untertitel: Ein Planungsverfahren
Autor:
EAN: 9783540189787
ISBN: 978-3-540-18978-7
Format: Kartonierter Einband
Herausgeber: Springer Berlin Heidelberg
Genre: Informatik
Anzahl Seiten: 172
Gewicht: 309g
Größe: H244mm x B170mm x T9mm
Jahr: 1988

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