Aufbau und Validierung eines elastischen Manipulatormodells

Elastizität, klassischerweise ein unerwünschter Aspekt, den es in der Robotik zu unterdrücken gilt, wird zunehmend als sehr vorteilhaft angesehen und ist aktuell ein intensiv erforschtes Gebiet. Ziel dieser Bachelorarbeit war es, eine Bibliothek von modularen, leicht anpassbaren und wiederverwendbaren Bausteinen - SimMechanics Blöcken - zur Verfügung zu stellen, die eine schnelle und einfache Modellierung eines elastischen Manipulators ermöglicht. Ein solches aus Bausteinen der Bibliothek bestehendes Simulationsmodell sollte sich darüberhinaus für anschließende Untersuchungen (Optimierungsaufgaben, Regelung) eignen. Als besonders wichtig galt die ausreichend genaue und möglichst realitätsnahe Modellierung der elastischen Aspekte des zu modellierenden Prototyps. Als Validierung der Richtigkeit und Eignung zur Optimierung eines mit Hilfe dieser Bibliothek erstellten Simulationsmodells wurden anhand verschiedener Manipulatorenmodelle Verhalten und Ergebnisse bewertet, nachvollzogen und, wenn möglich, analytisch nachgeprüft.

Autorentext

Anthony Anjorin, (Deutscher/Nigerianer, geboren 1984) hat 2007 seinen BSc in Computational Engineering an der TU-Darmstadt abgeschlossen. Nach einer einjährigen Pause, um Berufserfahrung als Softwarearchitekt zu sammeln, hat er seit Frühjahr 2008 mit seinem MSc ebenfalls in C.E. an der TU-Darmstadt angefangen.

Klappentext

Elastizität, klassischerweise ein unerwünschter Aspekt, den es in der Robotik zu unterdrücken gilt, wird zunehmend als sehr vorteilhaft angesehen und ist aktuell ein intensiv erforschtes Gebiet. Ziel dieser Bachelorarbeit war es, eine Bibliothek von modularen, leicht anpassbaren und wiederverwendbaren Bausteinen - SimMechanics Blöcken - zur Verfügung zu stellen, die eine schnelle und einfache Modellierung eines elastischen Manipulators ermöglicht. Ein solches aus Bausteinen der Bibliothek bestehendes Simulationsmodell sollte sich darüberhinaus für anschließende Untersuchungen (Optimierungsaufgaben, Regelung) eignen. Als besonders wichtig galt die ausreichend genaue und möglichst realitätsnahe Modellierung der elastischen Aspekte des zu modellierenden Prototyps. Als Validierung der Richtigkeit und Eignung zur Optimierung eines mit Hilfe dieser Bibliothek erstellten Simulationsmodells wurden anhand verschiedener Manipulatorenmodelle Verhalten und Ergebnisse bewertet, nachvollzogen und, wenn möglich, analytisch nachgeprüft.